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ros中的rrt算法分析

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您可以在ROS中使用消息类型“sensor_msgs/Temperature”来传输温度数据 。Ros中的Param是Parameters的简称，意思是参数，3.X in orgin，ros如何获取机器人在地图中的方位，确定机器人本身的坐标系，一般是base_footprint或者base_link，两者在2d地图上基本没有区别，可以选其一，2.得到从地图到base_footprint的tf变换，表示机器人在以ORGIN位置为原点的坐标系中的位置 。

1、ROS工作空间、package及catkin编译系统本文内容可在ROS官网wiki()找到 。作者只是根据自己的理解重述了部分内容，可能有助于读者更好地理解ROS体系中的一些概念 。首先确保ROS已经安装正确 。安装方法请参考本博客另一篇文章 。简单来说，ROSworkspace就是统一存储ROS文件的地方 。比如最好把一个项目的所有ROS文件放在一个工作区，方便统一管理、编译和调用 。

【ros中的rrt算法分析】ROSworkspace可以包含几个ROSpackage，每个包包含实现某些功能的文件 。其中~代表当前用户的主目录，p(parent)参数可以创建一个文件夹及其父文件夹，这是一个两级路径 。这里的workspace的名字是柳絮_ws，可以根据自己项目的内容来设置 ， 但是src文件夹的名字是固定的 。

2、在ROS中提取Kinect图像信息在机器人和计算机视觉领域，微软的游戏外设Kinect是非常受欢迎的传感设备 。它可以提供普通的RGB图像、红外图像、深度图像以及RGB图像和深度图像之间的点集配准 。Kinect有两个常见版本:在这个项目中，我们选择Kinectv2 。为了将Kinect的图像信息释放给ROS，需要做两个方面的工作 。本文主要参考了以下几篇文章，其中部分文章进行了修改和更新 。虽然我们的电脑有Nvidia显卡和CUDA，但是在之前的使用中经常会出现与CUDA相关的问题 。

由3、ROS基于SocketCAN的通信方式CAN1.0定义的CAN具有11位消息标识符，提供2048个可能的消息标识符 。2.0版允许有效的29位消息id 。为了使新的CAN设备与旧的实现兼容 ， CAN2.0规范分为两部分，2.0A和2.0B..在CAN2.0A中，报文格式与只使用11位报文ID的CAN老版本一致 。在CAN2.0B中 ， 允许有效的29位消息ID，然后可以在被动或主动模式下实施 。

CAN2.0B之所以称为“扩展CAN”，是因为它可以利用扩展的29位报文ID，通过串口、USB、网口、PCIE等接口与CAN设备间接通信 。当CAN设备连接到不同的硬件接口时，意味着CAN设备在linux中被挂载在不同的总线上，比如USB总线和PCIE总线(通过PCIE直接与Linux通信)，所以Linux使用不同的通信协议与CAN设备进行通信 。

4、 ros自主导航中如何设置与障碍物间的安全距离 ros自主导航中设置与障碍物安全距离的步骤如下:1 .遍历所有路线点，并记录路线点周围一定长度范围(可设置)内的障碍物 。2.如果所有障碍都在路径的相同测量中，则找到距离路径点A最近的障碍点B ， 并将最近的距离设置为d..3.将路径点A向A指向B的方向平移，平移距离为lengthd ， 即设A和B之间的距离为length 。

5、 ros如何启用温度检测要在ROS中启用温度检测功能，需要执行以下步骤:1 .确认硬件设备支持温度检测功能 。大部分CPU、GPU、芯片组、传感器都支持温度检测功能 。可以通过查看设备手册或查看设备管理器中的设备信息来确认 。2.安装相应的驱动程序和工具 。根据硬件设备型号和厂商的不同，需要安装相应的驱动和工具 。例如，如果您使用Nvidia显卡 ， 您需要安装Nvidia的显卡驱动程序和Nvidia AsystemanagementInterface(Nvidia SMI)工具 。

ROS中有很多与温度检测相关的软件包，可以通过ROS官网或者ROS打包索引下载安装 。例如，您可以使用“lmsensors”软件包来读取CPU温度 。4.编写ROS节点程序 。可以使用C或Python等编程语言编写一个ROS节点程序来读取温度数据，并发布到ROS主题或保存在文件中 。您可以在ROS中使用消息类型“sensor_msgs/Temperature”来传输温度数据 。

6、 ros如何获得机器人在map中的朝向确定机器人本身的坐标系，一般是base_footprint或者base_link 。两者在2d地图上基本没有区别，可以选其一 。2.获取从map到base_footprint的tf变换，表示机器人在原点为orgin的坐标系中的位置 。3.3.orgin中的X，Y(减/加)tf变换中的X，Y是当前机器人的当前位置 ， 除以分辨率，就是机器人位置在地图中的像素 。
7、Ros中Param介绍Param是Parameters的简称，意思是参数 。在ROS物种中，它起着节点间共享数据的作用，实现的原理是把要共享的数据存储在ROSMaster中，这样所有节点都可以访问 。Param根据YAML规范存储数据，如果简单理解 ， 可以认为是keyvalue的组合，其中key是字符串类型 ， 可以有多种类型的值 。

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