运动模型|四轮驱动移动机器人(SSMR)与两轮差速驱动机器人、car-like robot的对比分析运动模型|移动机器人

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1.运动性能分析
SSMR的四个轮子大小相同，但四个轮子独立驱动，且结构前后、左右对称，因此SSMR的负载性能、越障性能要好于两轮差速驱动机器人和car-like robot。
在转弯过程中，SSMR是靠滑动实现的，这会对轮轴产生扭矩，而两轮差速驱动机器人和car-like robot却不会产生这种情况。
2. 运动控制分析
从运动控制模型来看，SSMR的运动难以精确控制，因为存在严重的滑移情况，所以需要配合其他传感器来辅助检测机器人的运动情况。相较于两轮差速驱动机器人和car-like robot，SSMR需要同时控制四个电机的精确转动，其难度最高。
由于SSMR的质心和几何中心不重合，且质心位置难以确定，这也会导致控制模型不精确，因此在设计过程中，需要尽可能保证质心与几何中心相重合，可采用配置块来调节。
由于SSMR通过滑动摩擦实现转向，其受到的影响因素众多，这是对SSMR实现精确精确轨迹跟踪的一大挑战，需要考虑动力学进行综合分析。
总体来讲，在应用场景中，SSMR的特点是运动性能好、精确控制困难，因此多用于野外非结构化场景，最好为土质松软的地面（降低磨损），执行侦察、运输等任务。

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【运动模型|四轮驱动移动机器人(SSMR)与两轮差速驱动机器人、car-like robot的对比分析】