First Application Tutorial (Hello Sky) _Application

知是行的主意,行是知的功夫。这篇文章主要讲述First Application Tutorial (Hello Sky)相关的知识，希望能为你提供帮助。
【First Application Tutorial (Hello Sky)】在实现JMAVSim与QGroundControl联合仿真的基础上开展代码DIY是进行PX4开发的终极目标，由此也是刚刚步入PX4的大门。

First Application Tutorial (Hello Sky) 里面已经进行了详细的介绍，本文仅作为我自己的一个学习或者操作记录！ *
将路径 Firmware/src/examples/px4_simple_app 重新命名（如px4_simple_app2），备份。
新建一个路径： Firmware/src/examples/px4_simple_app
新建一个C文件，并命名为 px4_simple_app.c

#include <
px4_log.h>

__EXPORT int px4_simple_app_main(int argc, char *argv[]);

int px4_simple_app_main(int argc, char *argv[]){

PX4_INFO("Hello Sky!----liaosin");

return OK;

}

以下三者必须一致：1）路径名称XXX；2）C文件名称XXX；3）C文件的主函数必须为XXX_main *
新建一个 cmake 定义文件，并命名为 CMakeLists.txt

px4_add_module(
MODULE examples__px4_simple_app
MAIN px4_simple_app
STACK_MAIN 2000
SRCS
px4_simple_app.c
DEPENDS
platforms__common
)

注册新建的C文件
1）找到飞控开发板对应的cmake文件为：
jMAVSim Simulator: Firmware/cmake/configs/posix_sitl_default.cmake
Pixhawk v1/2: Firmware/cmake/configs/nuttx_px4fmu-v2_default.cmake
2）打开改cmake文件，并加入 * examples/px4_simple_app *
3）编译C文件：
jMAVSim Simulator: make posix_sitl_default jmavsim
Pixhawk v1/2: make px4fmu-v2_default
利用JMAVSim仿真，打开terminal
> > cd ~
> > cd Firmware
> > make posix_sitl_default jmavsim
> > commander takeoff #四旋翼起飞
> > px4_simple_app
terminal 将显示如下：