RT-Thread启动流程:
摘自RT-Thread文档中心,笔记使用。
一般执行顺序是:系统先从启动文件开始运行,然后进入 RT-Thread 的启动函数 rtthread_startup() ,最后进入用户入口函数 main()。
文章图片
用户程序入口为 main() 函数,位于 main.c 文件中。系统启动后先从汇编代码startup_stm32f103xe.s 开始运行,然后跳转到 C 代码,进行 RT-Thread 系统启动,最后进入用户程序入口函数 main()。
文章图片
在 components.c
中定义的这段代码:
/* $Sub$$main 函数 */
int $Sub$$main(void)
{
rtthread_startup();
return 0;
}
$ Sub$$main
函数调用了 rtthread_startup()
函数,其中 rtthread_startup()
函数的代码如下所示:int rtthread_startup(void)
{
rt_hw_interrupt_disable();
/* 板级初始化:需在该函数内部进行系统堆的初始化 */
rt_hw_board_init();
/* 打印 RT-Thread 版本信息 */
rt_show_version();
/* 定时器初始化 */
rt_system_timer_init();
/* 调度器初始化 */
rt_system_scheduler_init();
#ifdef RT_USING_SIGNALS
/* 信号初始化 */
rt_system_signal_init();
#endif/* 由此创建一个用户 main 线程 */
rt_application_init();
/* 定时器线程初始化 */
rt_system_timer_thread_init();
/* 空闲线程初始化 */
rt_thread_idle_init();
/* 启动调度器 */
rt_system_scheduler_start();
/* 不会执行至此 */
return 0;
}
这部分启动代码,大致可以分为四个部分:
(1)初始化与系统相关的硬件;
(2)初始化系统内核对象,例如定时器、调度器、信号;
(3)创建 main 线程,在 main 线程中对各类模块依次进行初始化;
(4)初始化定时器线程、空闲线程,并启动调度器。
启动调度器之前,系统所创建的线程在执行
rt_thread_startup()
后并不会立马运行,它们会处于就绪状态等待系统调度;待启动调度器之后,系统才转入第一个线程开始运行,根据调度规则,选择的是就绪队列中优先级最高的线程。rt_hw_board_init()
中完成系统时钟设置,为系统提供心跳、串口初始化,将系统输入输出终端绑定到这个串口,后续系统运行信息就会从串口打印出来。main() 函数是 RT-Thread 的用户代码入口,用户可以在 main() 函数里添加自己的应用。
【#|[启动流程] RT-Thread是如何启动的()】关于
$Sub$$
和 $Super$$
扩展功能的使用,详见 ARM? Compiler v5.06 for μVision?armlink User Guide推荐阅读
- #|No.2 STM32F429IGT6 固件库 CMSIS标准及库和STM32官方文档资料总结 (STM32F429/F767/H743)
- 笔记|学习太极创客 — ESP8226 (二)
- #|4-MySQL原理-SQL执行原理
- QUIC协议原理分析
- #|回归预测 | MATLAB实现RBF径向基神经网络非线性函数回归
- #|时序预测 | MATLAB实现RBF径向基神经网络时间序列未来多步预测
- #|CTFweb相关靶场推荐与环境配置
- RT-Thread快速入门-内核移植
- #|【JUC系列】并发容器之ConcurrentLinkedQueue(JDK1.8版)