【slam|相机中的参数sensor size 和focal length 计算相机参数内参f】最近在研究相机参数，经常会遇到如下情况：
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计算投影（从相机坐标系投影到像素坐标系）的的时候，需要相机的内参矩阵，表现形式如下：
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计算像素为 f_x,和f_y，一般情况下f_x = f_y=f（像素单位）。
所以对于上面的senorsize 和FocalLength它们需要计算f,
每个像素的物理单位为13.2 / 5472 (senorsize/Width).
而focalLength单位也是物理单位，所以需要像素单位，所以
f = FocalLength /(sensorsize / Width）
所以f = 8.87441924194485 /（sensorsize / Width）。
这样就计算了f,希望能帮助到大家。
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