1.振动理论推导
F=maa加速度就是位移的二次导数
举个例子：一个质量弹簧阻尼系统，受到一个外力为F。向右的方向为正方向。
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Bx为阻尼力。阻尼力和速度成正比。其他条件不变的情况下，速度越快，所受的阻尼力越大。
如图定义两个量
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··初始条件F=0X(t)=XoX(o)= Xo
则得到一个微分方程，而对其求解的过程就是二阶动态响应的过程。
接着我们用simulink进行仿真模拟
第一种阻尼比大于一
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第二种 阻尼比为一
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第三种 阻尼比在0和1之间（欠阻尼）
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得到结果：不断地振动，不断地衰减。
2.从传递函数分析上述实际例子
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同样，当阻尼比在0和1之间（欠阻尼），经过数学推导
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3.二阶系统的性能分析与比较
（1）延迟时间
系统达到稳态50%的时间
（2）上升时间
系统达到稳态100%的时间
（3）最大超调量
（峰值-稳态值）*100%
【笔记|【控制工程】二阶系统的动态响应】4.终值定理和稳态误差
中值定理
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终值定理的重要用途是判断闭环系统稳定性，方法是求误差的终值。 如果终值是0或极小值，意味着稳态误差不存在或可控，如果终值趋于 ，意味着稳态误差不收敛。
可以看到，改变输入信号 的阶数可以影响稳态误差。
若输入为脉冲信号或阶跃信号系统输出可以准确跟随，但是如果输入信号是线性上升或加速上升信号，输出信号不能准确跟随，因为在后一种情况下，误差终值不收敛。
只有当极限存在时，才能使用终值定理。 （极点都在复平面的左半边）
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