OpenHarmony 样例——鸿蒙小车开发 _小车

枕上诗书闲处好，门前风景雨来佳。这篇文章主要讲述OpenHarmony 样例——鸿蒙小车开发相关的知识，希望能为你提供帮助。
【OpenHarmony 样例——鸿蒙小车开发】

?摘要?：本文简单介绍鸿蒙系统 + Hi3861 的WiFi小车开发
?适合群体?：适用于润和Hi3861开发板
文中所有代码仓库：https://gitee.com/qidiyun/hihope-3861-smart-home-kit
13.1 小车介绍基于鸿蒙系统 + Hi3861 的WiFi小车
首先，我们得有一套WiFi小车套件，其实也是Hi3861 加上电机、循迹模块、超声波等模块。
小车安装完大概是这样：

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13.2 电机驱动我们这里先只做最简单的，驱动小车的电机，让小车跑起来。
电机的驱动板如下图，目前电机驱动芯片用的是L9110S芯片。

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典型的应用电路如下图：

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我们可以看到，如果要控制电机，我们芯片至少需要2路PWM信号，一路用于控制正转，一路用于控制反转。
然后我们小车有两个轮子，需要两个电机，所以我们需要 4 路PWM信号。
查阅小车资料，可以知道，目前Hi3861 芯片用来控制电机的4路PWM分别是：

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知道了PWM通道和对应的GPIO口，我们就可以开始编程了。
首先PWM初始化部分：

void pwm_init(void)

hi_gpio_init();
//引脚复用
hi_io_set_func(HI_IO_NAME_GPIO_0, HI_IO_FUNC_GPIO_0_PWM3_OUT);
hi_io_set_func(HI_IO_NAME_GPIO_1, HI_IO_FUNC_GPIO_1_PWM4_OUT);
hi_io_set_func(HI_IO_NAME_GPIO_9, HI_IO_FUNC_GPIO_9_PWM0_OUT);
hi_io_set_func(HI_IO_NAME_GPIO_10, HI_IO_FUNC_GPIO_10_PWM1_OUT);

//初始化pwm
hi_pwm_init(HI_PWM_PORT_PWM3);
hi_pwm_init(HI_PWM_PORT_PWM4);
hi_pwm_init(HI_PWM_PORT_PWM0);
hi_pwm_init(HI_PWM_PORT_PWM1);

控制小车前进、后退、左转、右转、停止的函数：

//停止
void pwm_stop(void)

//先停止PWM
hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM3);
hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM4);
hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM0);
hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM1);

void car_stop(void)

car_info.cur_status = car_info.go_status;

printf("pwm_stop \\r\\n");

pwm_stop();

//前进
void pwm_forward(void)

//先停止PWM
hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM3);
hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM4);
hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM0);
hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM1);

//启动A路PWM
hi_pwm_start(HI_PWM_PORT_PWM3, 750, 1500);
hi_pwm_start(HI_PWM_PORT_PWM0, 750, 1500);

void car_forward(void)

if(car_info.go_status != CAR_STATUS_FORWARD)

//直接退出
return ;

if(car_info.cur_status == car_info.go_status)

//状态没有变化，直接推出
return;

car_info.cur_status = car_info.go_status;

printf("pwm_forward \\r\\n");

pwm_forward();

step_count_update();

//后退
void pwm_backward(void)

//先停止PWM
hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM3);
hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM4);
hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM0);
hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM1);

//启动A路PWM
hi_pwm_start(HI_PWM_PORT_PWM4, 750, 1500);
hi_pwm_start(HI_PWM_PORT_PWM1, 750, 1500);

void car_backward(void)

if(car_info.go_status != CAR_STATUS_BACKWARD)

//直接退出
return ;

if(car_info.cur_status == car_info.go_status)

//状态没有变化，直接推出
return;

car_info.cur_status = car_info.go_status;

printf("pwm_backward \\r\\n");

pwm_backward();

step_count_update();

//左转
void pwm_left(void)

//先停止PWM
hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM3);
hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM4);
hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM0);
hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM1);

//启动A路PWM
hi_pwm_start(HI_PWM_PORT_PWM3, 750, 1500);

void car_left(void)

if(car_info.go_status != CAR_STATUS_LEFT)

//直接退出
return ;

if(car_info.cur_status == car_info.go_status)

//状态没有变化，直接推出
return;

car_info.cur_status = car_info.go_status;

printf("pwm_left \\r\\n");

pwm_left();

step_count_update();

//右转
void pwm_right(void)

//先停止PWM
hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM3);
hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM4);
hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM0);
hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM1);

//启动A路PWM
hi_pwm_start(HI_PWM_PORT_PWM0, 750, 1500);

void car_right(void)

if(car_info.go_status != CAR_STATUS_RIGHT)

//直接退出
return ;

if(car_info.cur_status == car_info.go_status)

//状态没有变化，直接推出
return;

car_info.cur_status = car_info.go_status;

printf("pwm_right \\r\\n");

pwm_right();

step_count_update();