机器视觉系统|【机器视觉运动控制一体机小课堂】三分钟进行图像拼接运动控制卡|运动控制器|视觉控

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背景图像拼接的原理是将多幅来自同一拍摄场景的小视野图像合成为一幅无缝的、分辨率高、大视野的全景图像。
图像拼接技术在实际的视觉检测项目过程中，遇到大尺寸、视觉检测和定位精度要求高的工件时，这时就需要采用分多小视野拍摄一组图像将它们拼接在一起去创建更大的视野图像，或全景图像。
图像拼接技术已经广泛应用于各个领域上，例如医学成像、工业上大尺寸工件生产现场等。
图像拼接效果如下面四幅图所示：

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将图像无缝拼接完成之后，我们就可以进行图像检测、提取目标特征、建立图像坐标系等图像处理。
注意：拼接图像前确保图像的像素数量、拍摄视野、焦距和图像灰度一致，才能确保拼接图像之间无缝平铺组合成一张全景图像。
在上期课程中，我们讲述了如何使用 VPLC系列机器视觉运动控制一体机进行进行灰度匹配的课程。本期课程正运动小助手给大家分享一下 VPLC系列机器视觉运动控制一体机进行图像拼接的课程。

【视觉运控一体机小课堂】三分钟进行图像拼接

教学视频
01VPLC控制器（一）VPLC516E构架图

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（二）课前准备
1.电脑一台，安装ZDevelop3.10以上版本软件
2.VPLC516E一台
3.24V直流电源一个
4.网线一根
5.WinSCP软件
6.电线若干
02课程主要使用的指令 1.ZV_LISTINSERT – 插入元素
ZV_LISTINSERT(obj,list,pos)
描述：
向列表插入元素，用于向图像列表中插入一张图像。
参数：
obj：ZVOBJECT类型，待插入的元素
list：ZVOBJECT类型，列表
pos:元素插入列表的位置,默认值为-1，表示在列表的末尾插入元素
2.ZV_IMGTILE – 图像组合
ZV_IMGTILE(imgs,img,numCols,type)
描述：
将图像列表中的图像平铺组合成一个大图。
参数：
imgs：输入的图像列表，ZVOBJECT类型，列表类型，列表中的图像尺寸通道类型都要相同0
img：平铺组合生成的输出图像，ZVOBJECT类型
numCols：图像平铺的列数，大于1
type：选择图像平铺方式，如下图所示

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03软件实现 1.打开ZDevelop软件：新建名称为“图像拼接.zpj”项目→新建“HMI”文件→新建“basic.bas”文件（用于编写界面响应函数、并开启HMI自动运行任务）→新建“相机采集.bas”文件(用于实现相机采集功能)→新建“初始化.bas”文件(用于初始化测量参数)→文件添加到项目。

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2.设计HMI主界面，并关联它的控件变量。

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3.编写实现对图像进行灰度匹配的执行函数。

'图像拼接执行程序GLOBAL sub main()ZV_clear(grablist)'清空数据ZV_LISTINSERT(ga_GrabImg(0),grablist,-1)'向列表插入元素ZV_LISTINSERT(ga_GrabImg(1),grablist,-1)'向列表插入元素ZV_LISTINSERT(ga_GrabImg(2),grablist,-1)'向列表插入元素ZV_LISTINSERT(ga_GrabImg(3),grablist,-1)'向列表插入元素ZV_IMGTILE(grablist,testImg,2,combintype)'图像组合wa(100)HMI_SHOWWINDOW(11, 6) ZV_LATCHSETSIZE(0, HMI_CONTROLSIZEX(11, 1), HMI_CONTROLSIZEY(11, 1)) '设置锁存的大小ZV_LATCHCLEAR(0)wa(10)ZV_latch(testImg,0)gv_imgtrans=1 ENDSUB'界面切换GLOBAL sub ImgTrans()if gv_imgtrans=1 THENHMI_CLOSEWINDOW(11)ZV_LATCHSETSIZE(0, HMI_CONTROLSIZEX(10, 1), HMI_CONTROLSIZEY(10, 1)) '设置锁存的大小ZV_LATCHCLEAR(0)wa(10)ZV_latch(ga_GrabImg(0),0)gv_imgtrans=0wa(100)endifENDSUB

4.效果演示。

图像拼接操作演示

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