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有趣免费的开源机器人课程实践指北-2019-

IT知识机器人课程

观书散遗帙，探古穷至妙。这篇文章主要讲述有趣免费的开源机器人课程实践指北-2019-相关的知识，希望能为你提供帮助。


如果对机器人方向学习有些迷茫，推荐先阅读如下文章：

  1. 机器人工程师学习计划（4.3k+赞）：??https://zhuanlan.zhihu.com/p/22266788??
  2. 开源机器人学学习指南（376+赞）：??https://github.com/qqfly/how-to-learn-robotics??
有趣免费的开源机器人课程实践指北（含ROS）机器人学科是非常有趣的，对理论和实践的要求都比较高。掌握C/C++/Python/Matlab，能够使用V-Rep/Webots/Gazebo等仿真软件。这里需要重点强调一下仿真软件，由于学校和学生教育资金投入，仿真可以算是极低成本门槛而又有直观效果的工具了。
这里的免费是指参考书都无需购买，连下载币都不需要~



极低成本的仿真实践（CARLA）
当然，机器人推荐Cozmo和Tello，成熟稳定，价格实惠，远低于1k，输入设备推荐游戏手柄和LeapMotion，输出设备伺服电机等。
1. 入门篇知名学府的公开课（ETH，MIT，Stanford，Carnegie Mellon等），例如：
  • Andrew Davison的机器人学讲座课程（2018年秋更新）：??http://www.doc.ic.ac.uk/~ajd/Robotics/index.html??


讲解了机器人学入门，运动规划，传感器，概率机器人学，蒙特卡罗定位，场景识别，同步定位和地图构建等，课程最大的特点是侧重实践，资料十分丰富具体。（链接内附有课程全部文档资料）


  • ETH - Robotic Systems Lab：??http://www.rsl.ethz.ch/education-students/lectures.html??


  1. 151-0851-00L Robot Dynamics M. Hutter, R. Siegwart, T. Stastny  ??Material链接??
  2. 151-0662-00L Programming for Robotics - Introduction to ROS D. Jud, M. Wermelinger, Marko Bjelonic, P. Fankhauser, M. Hutter  ??Material链接??  （经典ROS编程入门课程）
  3. 中文翻译版本-ROS编程基础课程2019更新版资料和习题解答说明（ETH苏黎世联邦理工学院）?


2. 进阶篇选择一些仿真和真实机器人，多使用，多看源码，多思考，多练习。
案例包括了地上跑，工厂用，天上飞，水里游等多场景仿真和实物。
2.1 turtlebot3
这款机器人案例十分丰富，参考文档如下：
??http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/overview/??



turtlebot3文档
几乎涵盖的服务机器人的全部要点，基础概念，自动驾驶，泊车，跟随，导航，SLAM，全景图，遥控，机器学习，ROS2等。



自动驾驶仿真案例


2.2 工业机器人
industrial_training：??https://github.com/ros-industrial/industrial_training??
支持版本：indigo，kinetic，melodic。



ROS Industrial


2.3 quadrotor
空中机器人可以参考hector_quadrotor：
有室内室外两种典型仿真环境，室外仿真如下图所示：



Gazebo





Rviz


2.4 UUV
水下机器人仿真参考：??https://github.com/uuvsimulator/uuv_simulator??


2.5 tiago
这是我个人最喜欢的一个案例，涵盖安装，控制，自动导航，MoveIt!，OpenCV，点云，多机器人协作等。
??http://wiki.ros.org/Robots/TIAGo/Tutorials??


2.6 Cozmo/Vector
2.7 tello


如今获取机器人知识的途径非常多了，并且大部分都是免费开源的，选择一些有趣的案例进行实践，才能真正掌握。
本博文为第三方分享，不客观，不严谨，仅供参考。????
Fin




参考网址：
  • ??https://github.com/mithi/robotics-coursework??
  • ??https://robotics.mit.edu/??


机器人学相关系列课程
  • EDX：??机器人MICROMASTERS??，宾夕法尼亚大学
  • ??机器人学院??，昆士兰科技大学
  • Coursera：??机器人技术专业??，宾夕法尼亚大学
  • Coursera：??现代机器人技术专业??，西北大学
  • Udacity：??机器人学纳米学位 Robotics Nanodegree ??
  • Udacity：??自动驾驶汽车纳米学位????Self-Driving Car Nanodegree??
  • Udacity：??飞行汽车纳米学位????Flying Car Nanodegree??
个人机器人课程EDX
  • ??自动移动机器人??，ETHZurich
  • ??飞行机器人自动导航??，慕尼黑工业大学
  • ??欠驱动机器人??，麻省理工学院
  • ??机器人技术??，纽约市哥伦比亚大学
  • 机器人力学与控制??第一部分???和??第二部分??，首尔国立大学
Coursera
  • ??控制移动机器人??，佐治亚理工学院
其他课程资料
  • ??自治智能系统??，弗莱堡大学
  • ??机器人简介??，斯坦福工程无处不在
  • ??机器人技术简介??，麻省理工学院开放式课程
  • ??简介空中机器人??，科斯塔斯·亚历克西斯博士，内华达大学
  • ??自驾车的??深度学习，麻省理工学院6.S094：自动驾驶汽车的深度学习
  • ??SLAM播放列表??，Cyrill Stachniss博士
  • ??机器人技术I??，De Luca教授，罗马大学
实践课程
  • ??MIT赛车??，麻省理工学院
  • ??SLAM讲座??，Clause Brenne
  • ??由Penn Engineering提供的F1/10??
  • ??Donkey Car??
  • ??DIY Robocars??
博客
  • ??MIT RaceCar Team 5文档??
  • ??Jetson Hacks??
  • ??Reality Bytes by Andrew Dahdouh??
有用的概念
  • ??人工智能与机器学习??
  • ??卡尔曼滤波与贝叶斯思想??
  • 控制系统：??Control Bootcamp??，Steve Brunton
  • ??计算机程序的结构与解释??
  • 并行编程，Cuda：??Udacity并行编程简介??
  • 函数式编程范例：??Haskell???  +??Real World Haskell???，??Scheme???和??Common Lisp??
有用的工具
  • ??C ++资源???和??Python??
  • ROS：??快速学习ROS??，机器人点燃学院  Robot Ignite Academy
  • 源代码管理：??GitKraken???和??GIT SCM??
  • ??Unix Shell???和??Shell Scripting??
  • 炫丽的文本编辑：??Sublime???  和??Atom??
  • ??MATLAB???和??LaTex教程??，Michelle Krummel
算法和技术访谈
  • ??Andreis Interview Repository??
  • ??算法游乐场????Algorithm Playground??
相关资源列表
  • ??令人惊叹的人工智能??
  • ??令人惊叹的计算机视觉??
  • ??令人惊叹的机器学习??
  • ??令人惊叹的深度学习??
  • ??令人惊叹的深度视觉??
  • ??令人惊叹的强化学习??
  • ??令人惊叹的机器人??
  • ??令人惊叹的机器人资源库??
  • David Silver：??相关的在线课程??
  NumberTitleLecturers
151-0851-00L??Robot Dynamics??R. Y. Siegwart, M. Hutter, K. Rudin, T. Stastny
151-0854-00L??Autonomous Mobile Robots??R. Y. Siegwart
151-0664-00L??Artificial Intelligence for Robotics??I. Gilitschenski, C. Cadena, R. Y. Siegwart
151-0634-00L??Perception and Learning for Robotics??C. Cadena, J.J. Chung, R. Y. Siegwart
Courses
  • ??Autonomous Mobile Robots - Spring 2019??
  • ??Autonomous Mobile Robots - Spring 2018??
  • ??Autonomous Mobile Robots - Spring 2017??
Autonomous Mobile Robots - Spring 2019Main content



  • This course is jointly taught by  Roland Siegwart,  Margarita Chli, Juan Nieto and Nicholas Lawrance.
  • It is given as an MOOC (Massive Open Online Course) under edx.
  • Lecture: Weekly on Tuesday 10.15 - 12.00,??NO??  C 60
  • Exercises: Approximately every second week, Tuesday 14.15 - 16.00,??HG??  F 7
  • You can download a pdf version of the course schedule??here (PDF, 79 KB)??.


#
Date of Lecture
Week title
Add-on slides
  Lecturer
1
19.02.2019
Intro and Motivation
??Introduction and Overview (PDF, 14.3 MB)??
R. Siegwart
2
26.02.2019
Locomotion Concepts
【有趣免费的开源机器人课程实践指北-2019-】??Locomotion Concepts (PDF, 6.6 MB)??
M. Hutter
Ex1
26.02.2019
Introduction to V-Rep simulator
??Introduction to V-Rep simulator (ZIP, 3.3 MB)??
I. Sa, K. Bodie
3 
05.03.2019
Mobile Robot Kinematics
??Mobile Robot Kinematics (PDF, 2.3 MB)??
R. Siegwart
4
12.03.2019
Perception I (to 4.3)
??Perception I (PDF, 1.4 MB)??
R. Siegwart
5
19.03.2019
Perception II (to 4.4)
??Perception II (PDF, 26.9 MB)??
M. Chli
Ex2
19.03.2019
Kinematics & control of a differential drive vehicle


??Kinematics & control of a differential drive vehicle (ZIP, 2 MB)??
??Slides (PDF, 395 KB)??
??Solutions (ZIP, 2 MB)??


A. Vempati, M. Brunner
6
26.03.2019
Perception III: Image Saliency (to 4.5)
??Perception III (PDF, 22.7 MB)??
M. Chli
7
02.04.2019
Perception IV: Place Recognition & Line Fitting (to 4.5)
??Perception IV (PDF, 21.7 MB)??
M. Chli
Ex3
02.04.2019
Line Extraction


??Line Extraction (ZIP, 1.9 MB)??
??Slides (PDF, 706 KB)??
??Solutions (ZIP, 1.9 MB)??


H. Blum, L. Bernreiter
Q1
02.04.2019
Quiz 1


M. Grinvald, M. Breyer
8
09.04.2019
Localization I (to 5.2)
??Localization (PDF, 1.2 MB)??
R. Siegwart
9
16.04.2019
Localization II
??Localization II (PDF, 2.4 MB)??
R. Siegwart
Ex4
16.04.2019
Line-based Extended Kalman Filter


??Line-based Extended Kalman Filter (ZIP, 2.1 MB)??
??Slides (PDF, 3.2 MB)??
??Solutions (ZIP, 2.1 MB)??


H. Blum, L. Bernreiter




Week off - Easter Holiday




10
30.04.2019
SLAM I
??SLAM I (PDF, 22.1 MB)??
M. Chli
11
07.05.2019
SLAM II


M. Chli
Ex5
07.05.2019
EKF SLAM
??EKF SLAM (ZIP, 2.1 MB)??
T. Schneider, F. Tschopp
12
14.05.2019
Planning I (to 6.2)


N. Lawrance
13
21.05.2019
Planning II (to 6.3)


N. Lawrance
Ex6
21.05.2019

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