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本阶段属于练气阶段,希望各位仙友顺利完成突破
首发时间:2021年7月16日
??希望可以和大家一起完成进阶之路!
【tensorflow|3D点云-的初识】作者水平很有限,如果发现错误,请留言轰炸哦!万分感谢!
2020年7月6日 星期三 天气:小雨
一、点云数据 point clouds(点云)
即三维空间中点的集合;由N个D维的点组成,当D=3则可表示为三维坐标点(x,y,z) ,每一点都是由某个(xyz)位置决定的,我们同时可以为其指定其它的属性(如 RGB 颜色)。
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RGB-D
RGB-D 是广泛使用的 3D 格式,其图像每个像素都有四个属性:即红(R)、绿(G)、蓝(B)和深度(D)。在一般的基于像素的图像中,我们可以通过(x,y)坐标定位任何像素,分别获得三种颜色属性(R,G,B)。而在 RGB-D 图像中,每个(x,y)坐标将对应于四个属性(深度 D,R,G,B)。
点云的表达方式更为简单,一个物体可以表示为一个N*D的矩阵。比如一只兔子是1000个点组成,一个点有6个值,一只兔子可以用[1000*6] 表示。
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点云目前的主要存储格式包括:pts、LAS、PCD、.xyz 和. pcap 等
类似这种格式:
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二. 如何提取特征 基本出发点(怎么提取特征)
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对每一个点做一个升维,比如升到1024维,然后再做max
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mlp相当于感知机,相当于全连接层,这样我们就可以完成一个分类任务了。
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输入数据,n*3,假设n=2048
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