【无人机】【2016】【含源码】无人机实时分层三维路径规划算法的开发
文章图片
本文为美国马里兰大学(作者:MatthewDavid Solomon)的硕士论文,共95页。
无人机经常在部分或完全未知的环境中飞行。当无人机穿越环境并检测到新的障碍物时,路径的快速重新规划对于避免碰撞至关重要。本文提出了一种新的分层D* Lite(HD*)算法,该算法将增量D* Lite算法与一种新的分层路径规划方法相结合,能够快速地重新规划路径,实现实时操作。与当前的分层规划算法不同,HD在规划新路径之前不需要进行地图更正。定向成本比例因子、路径平滑和Catmull-Rom样条用于确保生成的路径是可行的,但HD牺牲了实时性能的最佳特性,其计算时间和路径质量取决于地图大小、障碍物密度、传感器范围以及对规划时间的限制。对用于测试的最复杂场景,HD*在35毫秒内找到了10%的最佳路径。
【【无人机】【2016】【含源码】无人机实时分层三维路径规划算法的开发】Unmanned aerial vehicles (UAVs) frequentlyoperate in partially or entirely unknown environments. As the vehicle traversesthe environment and detects new obstacles, rapid path replanning is essentialto avoid collisions. This thesis presents a new algorithm called HierarchicalD* Lite (HD*), which combines the incremental algorithm D* Lite with a novelhierarchical path planning approach to replan paths sufficiently fast forreal-time operation. Unlike current hierarchical planning algorithms, HD* doesnot require map corrections before planning a new path. Directional cost scalefactors, path smoothing, and Catmull-Rom splines are used to ensure theresulting paths are feasible. HD* sacrifices optimality for real-timeperformance. Its computation time and path quality are dependent on the mapsize, obstacle density, sensor range, and any restrictions on planning time.For the most complex scenarios tested, HD* found paths within 10% of optimal inunder 35 milliseconds.
1 引言
2 项目背景
3 已有算法回顾
4 将算法扩展到三维场景
5 提升路径质量的方法
6 提升算法性能的途径
7 实验结果
8 未来研究工作展望与结论
附录A HD*算法伪码
更多精彩文章请关注公众号:
推荐阅读
- 投稿|凡客,复活在抖音直播间
- 农业|【资本市场农业板块周报】调味品概念股受追捧,日辰股份上涨15.76%;12只个股跌超10%;佳沃食品市盈率超1500倍;猪肉均价比节前上升2.5%
- 单元测试|【每日分享】如何从0搭建自己的自动化测试体系(9.29)
- 常见错误类型|LaTex常见的错误类型
- 美国新型战斗机首飞后两个月内就交付美军,装备数量将超百架
- 2月国产游戏版号下发|2月国产游戏版号下发 共84款游戏过审
- #|【字节跳动】-复盘-一面+二面+三面+hr面+交叉面
- 盒马鲜生|盒马,还能溜多远?
- tmp dbg parse tree
- matlab|【优化求解】基于GUI界面之遗传算法优化求解【Matlab 180期】