投稿|激光雷达十五年：争议、聚力、新生( 二 )
要知道，当年Velodyne的激光雷达可不光是在交货时间上让人绝望，马斯克最诟病激光雷达的点还是在于售价，百度、谷歌搭载的Velodyne 64线激光雷达是一个售价高达八万美元的庞然大物，一个配件成本直接顶两辆特斯拉Model3售价，这马斯克不能忍 。
结果就是，当Velodyne的“佛”遇上马斯克的“急”，分道扬镳已成定局，你走你的雷达道，我过我的视觉桥 。
也许是独自走视觉路线有点落寞，时不时的隔空喊话也得安排，“激光雷达是傻子的选择，任何依赖激光雷达的人都注定要失败，注定！（激光雷达）是不必要的昂贵传感器，这就像是一大堆昂贵的附加物，就比如一个阑尾就够闹心了，但你有一大堆 。”
这是马斯克关于激光雷达的经典语录，也许，正是因为Velodyne激光雷达让马斯克“落泪”的往事，特斯拉产品直到如今，仍然坚定地走着摄像头主导的纯视觉路线，但事实上，马斯克所言的“阑尾”正在受到全世界其他对手的关注 。
聚力：全世界向左，特斯拉向右其实，Velodyne并不想卡住全世界的脖子，出于激光雷达高度复杂与精密的部件结构，很长一段时间里，实际生产作业都是通过人工完成，无法实现全面的自动化生产，眼看特斯拉在视觉路线上平地起高楼，整个激光雷达赛道都逐渐开始暗流涌动 。
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从YOLE的整理资料可以看到，如今的车用激光雷达赛道上，玩家已经是五花八门，除了Velodyne，“忍不了”了的谷歌已经通过Waymo发力，在国内，华为、镭神智能、禾赛科技等激光雷达玩家也先后出现 。
人一多，往往就会七嘴八舌，激光雷达赛道亦是如此 。在如今的赛道上，仁者见仁，智者见智 。单从YOLE的路线分类上来看，已有玩家布局的激光雷达研发路线就已经多达九条，而诸如AEVA、INFOWORKS等企业的成像方式尚未披露，后续再有新路线出现，也是存在可能性的 。
简单梳理一下，激光雷达的路线在成像方式和测距方式上有着多重细分：
在成像方式上，主要有机械式、MEMS、OPA、FLASH；
在测距方式上，则有Pulse（脉冲）也就是ToF、FMCW（调频连续波）、phase shift（相移） 。
错综复杂的研发路线，五花八门的布局企业不禁让人看得一头雾水，我们就针对当前几个主流的研发模式来进一步阐述 。
首先是成像方式上，机械式激光雷达正是曾经Velodyne让马斯克“愤怒”的一条路线，它主要通过搭载到车顶通过电机驱动进行360°的旋转扫描达到全方位成像目的，但问题在于，成本很难下降且没有谁愿意车顶天天架上这样一个庞然大物，想要搭载到量产车上，显然是不现实的，在自动驾驶测试研究上使用居多 。
而近年来较火的MEMS路线就突出了其对比优势，不同于机械式激光雷达用电机驱动旋转，MEMS激光雷达将核心放在了MEMS芯片上，将微光反射镜与MEMS驱动器整合在一起 。虽然其扫描角度相较于机械式的360°仅有60-70°，但较小的体积与价格美丽优势巨大，可以多个合用弥补角度缺陷，也被奉为当下车用激光雷达量产的最优解 。
在测距方式上，当前的主要争议在于ToF和FMCW路线，目前，较多玩家布局的ToF路线系统工作在波长850和905nm，接近最大的780nm可见光光谱，最大激光功率受到限制，探测距离随之存在局限性 。而FMCW激光雷达可满足1550nm的波长范围，对于恶劣天气的透过率更大，安全性也更强 。
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