Bundler+PMVS+Ubuntu14.04

为了有结果的对比,需要编译运行CMVS_PMVS,一开始在网上搜了一些教程,
这一篇很详细,Ubuntu 16.04下安装Bunlder和PMVS(CMVS)
以下整理本地的步骤:

  • 下载 Bundler
    从Git主页上拉下来最新的Bunlder比较保险
    一开始从主页上载下来bundler-v0.4-source.tar.gz,
    出现了error cannot call constructor 'SkeletalApp::BundlerApp'
    如果想要用v4.0, 那么下载下来之后,解压:
    tar -zxvf bundler-v0.4-source.tar.gz
  • 编译运行Bundler
    1). 安装 GFortran: sudo apt-get install gfortran
    2). 安装依赖的外部库:
    1 LAPACK: 线性代数计算库
    2 BLAS: 基础线性代数子程序,LAPACK自带
    3 libjpeg:jpeg库,Ubuntu自带
    4 libz:通用目的的压缩库
    下载LAPACK编译包:wget http://www.netlib.org/lapack/lapack-3.3.0.tgz
    tar -zxvf lapack-3.3.0.tgz
    cd lapack-3.3.0
    cp make.inc.example make.inc
    注意,如果系统环境不是ubuntu+fortran,则需要修改make.inc
    在编译LAPACK之前需要编译BLAS,修改LAPACK makefile第11行:
    lib: blaslib lapacklib tmglib
    保存之后,make整个工程,
    会生成blas_LINUX.a,lapack_LINUX.a, tmglib_LINUX.a三个文件,
    重命名为libblas.a,liblapack.a,libtmglib.a之后,拷贝到Bundler源码下的lib目录
3).zlib的编译安装
zlib的主页上下载最新的版本 zlib-1.2.11: wget http://zlib.net/zlib-1.2.11.tar.gz
编译安装过程如下:
cd zlib-1.2.11
./configure
make
sudo make install
4). sift的安装编译
作者的主页可以下载到SIFTdemo到本地,解压之后,make得到可运行程序 SIFT
运行格式如下:
./sift < pgm_filename > key_filename
注意,这里的 '<' 表示输入重定向,即将pgm_filename的内容以二进制的格式读入,存放在标准输入流cin
'>' 表示输出重定向,会将cout的内容写到key_filename
举个例子:
int main(int argc, char *argv[]) {
string filename;
cin >> filename;
cout << filename;
}
运行时terminal输入: ./main test.txt, test.txt中的内容为:
this is a test file.
aiming at testing the standard stream re-direction operation
那么terminal会输出,this is a test file,如果terminal输入: ./main test.txt test.out,此时terminal原本的输入会直接写入到test.out文件中。
5). 编译安装Bundler
将SIFT文件拷贝到Bundler的工程目录下,make即可进行编译安装,编译成功在bin目录下会出现Bundler
设置共享库,将bin目录下的libANN_char.so复制到系统的/lib下:
sudo cp libANN_char.so /lib
6). 测试Bundler
Bundler提供了两组测试数据在examples目录下,分别是ET,kermit,测试:
cd examples/ET
../../RunBundler.sh
结果输出,bundler.out 以及 一些稀疏点云存放在图像目录下的bundler文件,格式解释如下:
ignore
7). jhead
运行过程中,如果出现错误:[extract_focal] Error: jhead not found. Please install jhead to ./bin
需要安装jhead包:
sudo apt-get install jhead
安装完成后需要将jhead文件拷贝到./bin下
sudo cp /usr/bin/jhead ./bin
【Bundler+PMVS+Ubuntu14.04】7). 替换SIFT文件
Lowe提供的SIFT文件,对图像大小有限制,不超过4000,需要进行替换,
目前可用的有VLfeat和Opencv,用opencv写了一个。
要替换SIFT,需要保证输入输出一致。
前面提到了输入输出都用到了标准流的重定向,即直接把文件内容写到标准流。
此时用opencv提供搞得imdecode()来读取图像内容即可。
inline bool qing_load_image(std::istream& in, const int mode, Mat& img) {
std::vector data;
in >> std::noskipws;
std::copy(std::istream_iterator(in), std::istream_iterator(), std::back_inserter(data));
img = imdecode(Mat(data), mode);
if(0!=img.data) return true;
else return false;
}
输出格式以.key后缀结尾,格式如下:
1 pts_size pts_dimension
2 keypt[0].row keypt[0].col keypt[0].scale keypt[0].angle
3 keypt[0].descriptor[0] keypt[0].descriptor[1] ... keypt[0].descriptor[pts_dimension-1]
4 keypt[1].row keypt[1].col keypt[1].scale keypt[1].angle
... ...
opencv提供了cv::Keypoint类型,
其中的size即为scaleangle需要换算成[-pi,pi]
编译运行得到SIFT文件之后替换掉Bunlder的bin目录下的原来的SIFT即可。
opencv的结果会比作者的要差一些,数目上就少点

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